米乐M6 M6米乐自动化工作设备pdf

　　M6 米乐M6 米乐本公开是一种自动化工作设备，属于自动化生产技术领域。自动化工作设备包括流水线模组、机械臂、图像采集模组、工作模组和控制器，本公开利用控制器基于图像采集模组所采集的图像确定工作模组与工件的相对位姿信息，驱动机械臂对工作模组的位姿进行调整，然后控制工作组件进行相应的操作。通过图像采集来指导工作模组的实时移动，以使工作模组与工件的位姿相匹配，再由工作组件进行相应操作，本公开的自动化工作设备可以降低工作模组工作时的偏差。

　　1.一种自动化工作设备，其特征在于，所述自动化工作设备包括机械臂(2)、图像采集

　　所述图像采集模组(3)与所述机械臂(2)相连，所述图像采集模组(3)用于采集图像；

　　所述工作模组(4)与所述机械臂(2)相连，所述工作模组(4)用于对工件(5)执行指定操

　　所述控制器用于：基于所述图像采集模组(3)采集的图像，确定所述工作模组(4)与所

　　述工件(5)的相对位姿信息，如果所述相对位姿信息与基准相对位姿信息不同，则基于所述

　　相对位姿信息控制所述机械臂(2)移动，如果所述相对位姿信息与基准相对位姿信息相同，

　　所述图像采集模组(3)包括拍摄本体(31)和照明件(32)，所述拍摄本体(31)与所述机

　　械臂(2)相连，所述照明件(32)与所述拍摄本体(31)相连，所述照明件(32)的照明方向与所

　　所述机械臂(2)包括固定支架(21)、第一移动组件(22)、第二移动组件(23)和第三移动

　　所述第一移动组件(22)与所述固定支架(21)相连，且能够相对于所述固定支架(21)在

　　所述第二移动组件(23)与所述第一移动组件(22)相连，且能够相对于所述第一移动组

　　所述第三移动组件(24)与所述第二移动组件(23)、所述图像采集模组(3)、所述工作模

　　组(4)相连，且能够相对于所述第二移动组件(23)在第三直线上运动，其中，所述第三直线

　　所述机械臂(2)还包括转动机构(25)，所述转动机构(25)具有固定端(25a)和转动端

　　(25b)，所述固定端(25a)与所述第三移动组件(24)相连，所述转动端(25b)与所述工作模组

　　所述机械臂(2)还包括浮动机构(26)，所述浮动机构(26)分别与所述转动机构(25)、所

　　述工作模组(4)相连，所述浮动机构(26)用于实现所述转动机构(25)与所述工作模组(4)的

　　所述浮动机构(26)包括第一滑块(261)、第一滑轨座(262)、第一弹簧(263)、第二滑块

　　所述第一滑块(261)与所述转动机构(25)的所述转动端(25b)相连，所述第一滑块

　　(261)与所述第一滑轨座(262)相连，且能够相对于所述第一滑轨座(262)在第四直线上运

　　所述第一弹簧(263)与所述第一滑块(261)、所述第一滑轨座(262)相连；

　　所述第二滑块(264)与所述第一滑轨座(262)、所述第二滑轨座(265)相连，且能够相对

　　于所述第二滑轨座(265)在第五直线上运动，所述第五直线、所述第四直线和所述第三直线

　　所述第二弹簧(266)与所述第二滑块(264)、所述第二滑轨座(265)相连。

　　8.根据权利要求1‑7任一项所述的自动化工作设备，其特征在于，所述控制器，用于：

　　在所述图像采集模组(3)采集的图像中，识别所述工件(5)中的目标物的图像位置信

　　基于所述图像位置信息，确定所述工作模组(4)与所述工件(5)的相对位姿信息。

　　9.根据权利要求8所述的自动化工作设备，其特征在于，所述目标物是所述指定操作所

　　10.根据权利要求8所述的自动化工作设备，其特征在于，所述目标物的图像位置信息

　　11.根据权利要求1‑7任一项所述的自动化工作设备，其特征在于，所述控制器，用于：

　　基于所述相对位姿信息中包括至少一个维度的位置元素和至少一个维度的姿态元素，

　　12.根据权利要求1‑7任一项所述的自动化工作设备，其特征在于，所述控制器，还用

　　[0002]龙门结构设备在自动化流水线应用广泛，通常用于完成对工件产品的指定操作，

　　[0003]这些操作通常通过工件产品和工位之间的相对位置关系进行定位，设备通过对传

　　送带运动时间的检测实现对工件位置的定位，检测到工件移动到指定位置时，设备驱动工

　　[0004]这种工作设备只能完成工件在预设位置的工序操作，在工件受到摩擦、振动等因

　　[0005]本公开实施例提供了一种自动化工作设备，可以解决相关技术中存在的上述技术

　　[0006]本公开提供的自动化工作设备包括流水线模组、机械臂、图像采集模组、工作模组

　　[0007]所述图像采集模组与所述机械臂相连，所述图像采集模组用于采集图像；所述工

　　作模组与所述机械臂相连，所述工作模组用于对工件执行指定操作；所述控制器基于所述

　　[0008]如果所述相对位姿信息与基准相对位姿信息不同，则基于所述相对位姿信息控制

　　所述机械臂移动；如果所述相对位姿信息与基准相对位姿信息相同，则控制所述工作模组

　　[0009]可选的，所述图像采集模组包括拍摄本体和照明件，所述拍摄本体与所述机械臂

　　相连，所述照明件与所述拍摄本体相连，所述照明件的照明方向与所述拍摄本体的拍摄方

　　[0010]可选的，所述机械臂包括固定支架、第一移动组件、第二移动组件和第三移动组

　　[0011]所述第一移动组件与所述固定支架相连，且能够相对于所述固定支架在第一直线

　　上运动；所述第二移动组件与所述第一移动组件相连，且能够相对于所述第一移动组件在

　　第二直线上运动，所述第二直线与所述第一直线]所述第三移动组件与所述第二移动组件、所述图像采集模组、所述工作模组相连，

　　且能够相对于所述第二移动组件在第三直线上运动，其中，所述第三直线与所述第一直线、

　　所述第二直线]可选的，所述机械臂还包括转动机构，所述转动机构具有固定端和转动端，所述固

　　[0014]可选的，所述机械臂还包括浮动机构，所述浮动机构分别与所述转动机构、所述工

　　[0015]可选的，所述浮动机构包括第一滑块、第一滑轨座、第一弹簧、第二滑块、第二滑轨

　　[0016]所述第一滑块与所述转动机构的所述转动端相连，所述第一滑块与所述第一滑轨

　　座相连，且能够相对于所述第一滑轨座在第四直线上运动；所述第一弹簧与所述第一滑块、

　　[0017]所述第二滑块与所述第一滑轨座、所述第二滑轨座相连，且能够相对于所述第二

　　滑轨座在第五直线上运动，所述第五直线、所述第四直线和所述第三直线相互垂直；所述第

　　二弹簧与所述第二滑块、所述第二滑轨座相连；所述第二滑轨座与所述工作模组相连。

　　[0018]可选的，所述自动化工作设备还包括流水线模组，所述流水线模组用于带动所述

　　[0019]可选的，所述控制器，用于：在所述图像采集模组采集的图像中，识别所述工件中

　　的目标物的图像位置信息；基于所述图像位置信息，确定所述工作模组与所述工件的相对

　　[0020]可选的，所述目标物是所述指定操作所操作的对象、或所述工件上设置的标志物。

　　[0021]可选的，所述目标物的图像位置信息包括所述目标物上指定特征点的像素坐标。

　　[0022]可选的，所述控制器，用于：基于所述相对位姿信息中包括至少一个维度的位置元

　　素和至少一个维度的姿态元素，确定所述机械臂每个控制维度的控制参数；基于所述每个

　　[0023]可选的，所述控制器，还用于：在所述指定操作执行完毕之后，控制所述机械臂运

　　[0025]在本公开实施例中，自动化工作设备包括流水线模组、机械臂、图像采集模组、工

　　作模组和控制器，本公开利用控制器基于图像采集模组所采集的图像确定工作模组与工件

　　的相对位姿信息，驱动机械臂对工作模组的位姿进行调整，然后控制工作组件进行相应的

　　操作。通过图像采集来指导工作模组的实时移动，以使工作模组与工件的位姿相匹配，再由

　　工作组件进行相应操作，本公开的自动化工作设备可以降低工作模组工作时的偏差。

　　[0026]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不

　　[0027]为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使

　　用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开请的一些实施例，对

　　于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其

　　[0041]机械臂2、固定支架21、第一移动组件22、第二移动组件23、第三移动组件24、转动

　　[0042]浮动机构26、第一滑块261、第一滑轨座262、第一弹簧263、第二滑块264、第二滑轨

　　[0043]图像采集模组3、拍摄本体31、照明件32、工作模组4、绝缘件41、导向件42、探针43、

　　工件5、待检测器件51、壳体511、检测孔512、标志物52、第一特征点521、第二特征点522。

　　[0044]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方

　　[0045]本公开实施例提供了一种自动化工作设备，参照图1所示，图1是本公开实施例提

　　供的一种自动化工作设备的结构示意图，自动化工作设备可以包括机械臂2、图像采集模组

　　为例进行说明，其他情况与之类似不再赘述。参照图2所示，图2是本公开实施例提供的一种

　　流水线的局部爆炸示意图，流水线，流水线]传送带组件11可以包括传送带支架111、传送带本体112、隔板113和导向板114，传

　　送带支架111与底座(附图中未示出)、传送带本体112、隔板113相连，导向板114位于隔板

　　[0051]隔板113放置在传送带本体112前进方向的两侧，可以避免其他异物进入到传送带

　　本体112的工作区域内，同时也可以阻止传送带本体112上的工件5受到摩擦、振动等因素的

　　影响而从传送带本体112前进方向的两侧滑落。导向板114可以用于引导和约束从外部环境

　　连，水平放置的传送带本体112可以防止位于传送带本体112上的工件5发生跑偏、打滑等现

　　象，传送带本体112可以沿第一直线的类型不做具体限定，可以为V型传送带、同步带、扁平传

　　送带、多楔带中的一种，具体可以根据驱动机构的功率、传送带本体112速度、环境条件等因

　　[0054]本公开对传送带本体112的材质不做具体限定，可以为橡胶、聚氨酯、尼龙、帆布、

　　硅胶中的一种，具体可以根据工作环境的温度、湿度、摩擦系数要求等因素二匹配设定。

　　[0055]本公开对传送带本体112的运动速度不做具体限定，可以采用伺服电机、同步轮与

　　同步带使传送带本体112与机械臂2沿第一直线方向的运动速度相同，传送带本体112也可

　　以与机械臂2沿第一直线方向的运动速度不同，具体可以根据工作模组4的工作时长等因素

　　[0057]传动机构12与传送带本体112、驱动机构13相连，驱动机构13带动传动机构12运

　　动，进而带动传送带本体112在第一直线可以包括多个传动轮、传动带和传送带驱动轴，第一传动轮与驱动机

　　构13相连，第二传动轮与传送带驱动轴相连，传动带与第一传动轮、第二传动轮相连。

　　[0059]本公开对传动结构12的所用元件的种类、数量不做具体限定，可以根据驱动机构

　　[0061]驱动机构13可以包括电机和减速器，减速器位于电机与传动机构12之间，且分别

　　[0062]本公开对减速器的类型不做具体限定，可以为齿轮减速器、蜗杆减速器、链传动减

　　速器中的一种或多种，可以根据电机的转速、传送带本体112的运动速度等因素而匹配设

　　[0063]本公开对电机的类型不做具体限定，可以为伺服电机、同步电机、步进电机中的一

　　架111相连，防护罩14具有中空的腔体，传动机构12位于防护罩14的中空腔体内，防护罩14

　　可以降低外界异物进入传动机构12内，影响传动机构12的正常工作，防护罩14还可以避免

　　操作人员误触到传动机构12，降低处于工作状态的传动机构12对操作人员人身安全的威

　　[0067]在一些实施例中，参照图4所示，图4是本公开实施例提供的一种机械臂2的结构示

　　意图，机械臂2可以包括固定支架21、第一移动组件22、第二移动组件23和第三移动组件24。

　　[0070]固定支架21可以包括支架本体、电机、减速器、滑轨和皮带。支架本体与底座、滑轨

　　相连，电机与减速器相连，减速器与皮带相连，皮带与第一移动组件22相连。电机提供动力，

　　减速器可以将所输入的电机高速运动输出为低速运动，进而带动皮带与第一移动组件22相

　　对于滑轨在第一直线的一个方向上运动。基于相同的原理，电机反转可以使减速器带动皮

　　[0071]固定支架21可以与底座可拆卸连接，例如：螺钉紧固连接、卡扣卡接等；固定支架

　　[0072]本公开对固定支架21与底座的连接位置不做具体限定，固定支架21与流水线的传送带可以位于底座的同一侧面，也可以位于底座的不同侧面。

　　[0073]本公开对固定支架21的数量不做具体限定，可以为一个或多个。固定支架21为一

　　个时，固定支架21位于流水线的传送带的一侧，第一移动组件22可以相对于固定支架

　　21沿第一直线的方向上运动；固定支架21为两个时，两个固定支架21分别位于流水线

　　的传送带的两侧，第一移动组件22可以相对于固定支架21沿第一直线与固定支架21相连，且能够相对于固定支架21在第一直线可以包括滑块、滑轨、电机、减速器和皮带，滑块与滑轨、固定支架

　　21的皮带相连，电机与减速器相连，减速器与皮带相连，皮带与第二移动组件23相连。电机

　　提供动力，减速器可以将所输入的电机高速运动输出为低速运动，进而带动皮带与第二移

　　动组件23相对于滑轨在第二直线的一个方向上运动。基于相同的原理，电机反转可以使减

　　[0077]本公开对第一移动组件22所用元件的种类、数量不做具体限定，可以根据第一移

　　[0078]本公开对第一移动组件22的数量不做具体限定，可以为一个或多个，第一移动组

　　件22的数量与固定支架21的数量相适配。第一移动组件22沿第一直线方向上的长度可以根

　　[0080]第二移动组件23与第一移动组件22相连，且能够相对于第一移动组件22在第二直

　　线上运动，第二直线与第一直线可以包括滑块、滑轨、电机、减速器和皮带，滑块与滑轨、第一移动

　　组件22的皮带相连，电机与减速器相连，减速器与皮带相连，皮带与第三移动组件24相连。

　　电机提供动力，减速器可以将所输入的电机高速运动输出为低速运动，进而带动皮带与第

　　三移动组件24相对于滑轨在第三直线的一个方向上运动。基于相同的原理，电机反转可以

　　使减速器带动皮带与第三移动组件24相对于滑轨在第三直线的另一方向上运动。

　　[0082]本公开对第二移动组件23所用元件的种类、数量不做具体限定，可以根据第二移

　　[0085]第三移动组件24与第二移动组件23、图像采集模组3、工作模组4相连，且能够相对

　　于第二移动组件23在第三直线上运动，其中，第三直线与第一直线、第二直线]本公开对第三移动组件24所用元件的种类、数量不做具体限定，可以根据第三移

　　米乐M6 M6米乐

　　[0087]第三移动组件24沿第三直线方向上的移动长度大于或等于流水线的传送带

　　在第三直线方向上的宽度，以确保工件5上的预设工作区域位于传送带在第三直线方向上

　　的任意位置时，第三移动组件24都可以带动工作模组4运动到与预设工作区域相对应的位

　　[0089]参照图5所示，图5是本公开实施例提供的一种转动机构25的结构示意图，机械臂2

　　还可以包括转动机构25，转动机构25位于第三移动组件24和工作模组4之间，转动机构25具

　　有固定端25a和转动端25b，固定端25a与第三移动组件24相连，转动端25b与工作模组4相

　　连。转动机构25可以带动工作模组4绕预设轴转动，预设轴可以与第三直线平行，也可以与

　　[0092]机械臂2还可以包括浮动机构26，参照图6所示，图6是本公开实施例提供的一种浮

　　动机构的爆炸示意图，浮动机构26位于转动机构25和工作模组4之间，且分别与转动机构

　　25、工作模组4相连，浮动机构26可以用于实现转动机构25与工作模组4的弹性连接。

　　[0093]工作模组4不受外力时，浮动机构26保持转动机构25与工作模组4的预设相对位

　　置，工作模组4工作时，浮动机构26可以避免机械臂2与工件5的微小速度误差导致与工件5

　　[0094]浮动机构26可以包括第一滑块261、第一滑轨座262、第一弹簧263、第二滑块264、

　　[0096]第一滑块261与转动机构25的转动端相连，第一滑块261与第一滑轨座262相连，且

　　能够相对于第一滑轨座262在第四直线上运动。其中，第四直线与第一滑块261、第一滑轨座262相连，在浮动机构26水平放置且不受

　　外力的情况下，第一弹簧263推动第一滑块261位于第一滑轨座262的滑轨的中间位置。

　　[0099]本公开对第一弹簧263的数量不做具体限制，可以根据第一弹簧263的弹性系数、

　　第一滑块261的质量等因素而匹配设定。第一弹簧263的数量优选为偶数，且对称分布在第

　　[0101]第二滑块264与第一滑轨座262、第二滑轨座265相连，且能够相对于第二滑轨座

　　265在第五直线上运动，其中，第五直线在与第三直线垂直的一平面上相对于转动机构25

　　产生一定范围内的移动，降低工件5和机械臂2在移动过程中的速度误差对工作模组4的工

　　[0104]第二弹簧266与第二滑块264、第二滑轨座265相连，在浮动机构26水平放置且不受

　　外力的情况下，第二弹簧266推动第二滑块264位于第二滑轨座265的滑轨的中间位置。

　　[0105]本公开对第二弹簧266的数量不做具体限制，可以根据第二弹簧266的弹性系数、

　　第二滑块264的质量等因素而匹配设定。第二弹簧266的数量优选为偶数，且对称分布在第

　　[0107]在一些实施例中，参照图3所示，图3是本公开实施例提供的一种图像采集模组3的

　　[0109]拍摄本体31与机械臂2相连，拍摄本体31用于拍摄图像。拍摄本体31可以包括镜头

　　[0110]本公开对拍摄本体31不做具体限制，可以为2D工业相机、3D工业相机、CCD相机等，

　　[0112]照明件32与拍摄本体31相连，照明件32用于增强拍摄本体31拍摄区域的光学强

　　[0113]照明件32的照明方向与拍摄本体31的拍摄方向相匹配。照明件32的照明方向可以

　　为全方向照明，照明件32的照明方向为全方向照明时，可以确保照明区域可以完全覆盖拍

　　[0114]照明件32的照明方向也可以为一定区域的指向性照明，照明件32的照明方向为一

　　定区域的指向性照明时，照明件32照明区域覆盖拍摄本体31所拍摄的区域，同时降低照明

　　[0116]在一些实施例中，工作模组4与机械臂2的第三移动组件24相连，工作模组4可以用

　　[0117]本公开对工作模组4的功能不做具体限定，工作模组4可以为检测工装，也可以用

　　于喷漆、打孔、贴标、焊接等，具体可以根据自动化工作设备的应用场景、工件5的需求等而

　　匹配设定。本公开对工作模组4所用元件的种类、数量不做具体限定，例如：电机、钻头、焊枪

　　[0118]本公开实施例以工作模组4是检测工装为例进行说明，其他情况与之类似不再赘

　　述。参照图7所示，图7是本公开实施例提供的一种工作模组4的结构示意图，工作模组4是检

　　[0120]绝缘件41与机械臂2、探针43相连，探针43在工作模组4的工作过程中需要处于通

　　电状态，绝缘件41具有绝缘性，可以避免工作模组4的其他元件和机械臂2出现带电现象，进

　　而损坏自动化工作设备中的元件或对自动化工作设备的操作人员的人身安全造成威胁。

　　[0121]本公开对绝缘件41的材质不做具体限定，可以为橡胶、塑料、陶瓷、玻璃中的一种

　　[0123]导向件42与绝缘件41相连，导向件42在第三直线方向上具有浮动性，可以在第三

　　直线方向上的一定范围内活动。导向件42的个数为两个，两个导向件42之间的距离与工件5

　　的检测模组的形状相适配，导向件42与工件5的检测模组接触促使浮动机构26移动以配合

　　探针43与检测孔的移动差异，保证工件5和工作模组4在移动过程中的速度误差不会对工作

　　[0125]探针43与绝缘件41相连且位于两个导向件42之间，多个探针43之间间隔排布，探

　　针43在第三直线方向上具有浮动性，可以在第三直线方向上的一定范围内活动，以避免探

　　[0126]本公开对探针43的数量不做具体限定，可以为一个或多个，探针43数量为多个是，

　　多个探针43之间的排布间隔与工件5的检测模组的检测孔的排布间隔相适配，以确保探针

　　[0128]工件5可以具有工作区域，工作区域为工件5上与工作模组4相适配的区域，可以用

　　来喷漆、打孔、贴标、焊接等指定工作，具体可以根据不同工件5的不同需求而匹配设定。

　　[0129]本公开实施例以工件5的工作区域是待检测区域为例进行说明，其他情况与之类

　　似不再赘述。参照图8所示，图8是本公开实施例提供的一种工件5的局部示意图，待检测区

　　域可以包括待检测器件51，待检测器件51具有壳体511和检测孔512，多个检测孔512之间间

　　隔排布，待检测器件51的检测孔512的排布间隔与工作模组4多个探针43之间的排布间隔相

　　适配。工作模组4的探针43与待检测器件51的检测孔512一一对应，可以分别检测各个检测

　　[0130]本公开对检测孔512的数量不做具体限定，可以根据工件5内部电路构造而匹配设

　　[0131]参照图8所示，工件5还可以具有标志物52，标志物52与工作区域的待检测器件51

　　的相对位姿关系是固定不变的，标志物52可以用于控制器在图像采集模组3采集的图像中

　　[0132]本公开对标志物52的选择不做具体限定，可以为工件5上除待检测器件51以外的

　　器件，也可以为专门用于图像识别的多边形贴纸，多边形贴纸可以是矩形、菱形、三角形、半

　　圆形等形状，本公开以多边形贴纸为三角形为例进行说明，其他情况与之类似不再赘述。

　　接，用于对这些部件进行控制。控制器可以是一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信

　　号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列

　　(FPGA)、中央处理器(CPU)等其他电子元件。下面会结合操作流程对控制器的相关处理进行

　　[0135]本公开实施例提供了一种自动化工作设备对工件5进行操作的过程(该流程可以

　　周期性执行，例如周期时长可以是0.1秒等，周期时长越小控制精度越高，周期时长越大对

　　控制器的处理资源占用越小，可以综合考虑控制精度和处理资源占用来选择合适的周期时

　　[0136]步骤S101，控制器基于图像采集模组3采集的图像，确定工作模组4与工件5的相对

　　[0137]其中，相对位姿信息可以包括工作模组4与工件5的相对位置信息和/或相对姿态

　　信息，相对位置信息可以包括工作模组4相对于工件5在至少一个维度上的偏移距离参数，

　　相对姿态信息可以包括工作模组4的第一参考方向A(第一参考方向A可以人为设置，例如，

　　工作模组4是上文所述具有探针43的检测工装，第一参考方向A可以设置为与探针相垂直的

　　某个方向，如图10所示)相对于工件5的第二参考方向B(第二参考方向B可以人为设置，例

　　如，工件5是空调，第二参考方向B可以是与空调的前面板平行的某个方向，如图11所示)在

　　[0138]可选地，可以基于工件5中的某目标物在图像中的位置确定工作模组4与工件5的

　　相对位姿信息，相应处理可以是：在图像采集模组3采集的图像中，识别工件5中的目标物的

　　[0139]其中，目标物可以是指定操作所操作的对象，例如：工作模组4为检测工装时，目标

　　物是上文所述的待检测器件51。目标物也可以是工件5上设置的标志物52，标志物52可以是

　　工件5中除操作对象以外的器件，参照图8所示，标志图也可以是用于图像识别的多边形贴

　　纸。标志物52与工件5的相对位姿是固定不变的。本公开实施例以标志物52是多边形贴纸为

　　例进行说明，其他情况与之类似不再赘述，所以通过对多边形贴纸的图像识别可以确定工

　　作模组4与工件5的相对位姿信息。目标物的图像位置信息包括目标物上指定特征点的像素

　　坐标。目标物为待检测器件51时，指定特征点可以是待检测器件51中检测孔512的等效点，

　　也可以是待检测器件51中壳体511的边缘点。目标物为工件5上设置的标志物52时，指定特

　　征点可以是标志物52的角点，例如，标志物52为多边形贴纸(矩形、菱形、三角形等)时，指定

　　[0140]技术人员可以预先建立图像采集模组3坐标系，图像采集模组3坐标系可以以图像

　　采集模组3的等效中心为原点，X轴、Y轴、Z轴可以分别与上述第一直线、第三直线、第二直线

　　平行。可以测定工作模组4的等效中心在图像采集模组3坐标系中的空间坐标。可以通过预

　　先的标定过程，确定图像采集模组3的内参。另外，技术人员可以预先设置工作模组4和工件

　　5的参考方向。对于工作模组4，可以选择任意方向作为工作模组4的参考方向(可称作第一

　　参考方向A)，并通过图像采集模组3坐标系记录该第一参考方向A(可以用斜率表示)，因为

　　第一参考方向A随转动机构25旋转，可以预先测定记录转动机构25的不同旋转角度分别对

　　应的第一参考方向A。对于工件5，可以选择任意方向作为工件5的参考方向(可称作第二参

　　考方向B)，并记录该第二参考方向B与工件5中目标物的多个特征点的相对位置关系，例如，

　　图8中工件5的第二参考方向B是目标物的第一特征点521指向第二特征点522的方向。

　　[0141]在自动化工作设备工作过程中，控制器获取到采集的图像之后，可以获取目标物

　　的多个特征点的像素坐标。进而基于内参对多个特征点的像素坐标进行坐标转换，得到多

　　[0142]进而可以基于多个特征点的空间坐标，确定工作模组4与工件5的相对位姿信息。

　　具体的，关于相对位置信息，可以先基于多个特征点的空间坐标，确定目标物的等效中心点

　　的空间坐标。然后，将目标物的等效中心点的空间坐标(x1，y1，z1)和工作模组4的等效中心

　　的空间坐标(x2，y2，z2)的空间距离，确定为工作模组4与工件5的相对位置信息，该空间距

　　对姿态信息，可以基于转动机构25的当前旋转角度确定对应的第一参考方向A，并可以基于

　　预先记录的第二参考方向B与工件5中目标物的多个特征点的相对位置关系、以及多个特征

　　点的空间坐标，在图像采集模组3坐标系中确定第二参考方向B，此时确定的第一参考方向A

　　和第二参考方向B都是表示在图像采集模组3坐标系中的，进而可以基于第一参考方向A和

　　第二参考方向B，确定第一参考方向A与第二参考方向B之间的角度关系(可以表示为至少一

　　[0144]在图像采集模组3采集的图像中无法识别到目标物，则控制器保持机械臂2静置。

　　在相关元件允许的情况下，提高图像采集模组3采集图像的频率，可以提高控制器的识别精

　　[0145]步骤S102，如果相对位姿信息与基准相对位姿信息不同，则控制器基于相对位姿

　　[0146]可选地，控制器基于相对位姿信息控制机械臂2移动的具体处理可以如下：

　　[0147]首先，基于相对位姿信息中包括至少一个维度的位置元素和至少一个维度的姿态

　　元素，控制器确定机械臂2每个控制维度的控制参数。该步骤的计算可以基于机械臂2的结

　　构特点进行几何计算，由相对位姿信息计算得到控制参数，机械臂2的结构不同，计算方法

　　也会不同。本公开实施例中，以上述的机械臂2包括第一移动组件22、第二移动组件23、第三

　　移动组件24、转动机构25的结构为例进行说明，其他情况不再赘述。具体说明如下：

　　[0148]图像采集模组3坐标系包括相互垂直的X轴、Y轴和Z轴。第一移动组件22可以在第

　　一方向和第二方向上移动，第一方向和第二方向相反，且均与第一直线平行，第一方向为X

　　轴正向；第三移动组件24可以在第三方向和第四方向上移动，第三方向和第四方向相反，且

　　均与第三直线平行，第三方向为Y轴正向；第二移动组件23可以在第五方向和第六方向上移

　　[0149]其中，各个控制维度的控制参数可以包括第一移动组件22的第一移动控制参数、

　　第二移动组件23的第二移动控制参数、第三移动组件24的第三移动控制参数和转动机构25

　　[0150]这些移动控制参数可以只包括方向、或者可以包括方向和速度、或者可以包括方

　　向和位移值。可以基于相对位置信息(dx，dy，dz)中的dx确定第一移动控制参数，基于dy确

　　[0151]对于移动控制参数中的方向，可以基于dx的正负确定第一移动控制参数的方向为

　　第一方向或第二方向，具体是正对应第一方向、负对应第二方向，还是正对应第二方向、负

　　对应第一方向，可以由X轴正向的选择来决定。同理，可以基于dy的正负确定第三移动控制

　　参数的方向为第三方向或第四方向，基于dz的正负确定第二移动控制参数的方向为第五方

　　[0152]对于移动控制参数中包括速度的情况，可以基于预先建立的任一维度的距离绝对

　　值与速度的对应关系，确定dx的绝对值对应的第一速度，第一速度属于第一移动控制参数。

　　该对应关系可以是对应关系表，也可以是转换公式。同理，使用该对应关系，可以确定dy对

　　应的第三速度，第三速度属于第三移动控制参数，并可以确定dz对应的第二速度，第二速度

　　[0153]对于移动控制参数中包括位移值的情况，将dx的绝对值确定为第一位移值，第一

　　位移值属于第一移动控制参数，将dy的绝对值确定为第三位移值，第三位移值属于第三移

　　动控制参数，将dz的绝对值确定为第二位移值，第二位移值属于第二移动控制参数。

　　[0154]工作模组4与工件5的相对姿态信息是第一参考方向A与第二参考方向B之间的角

　　[0155]然后，基于每个控制维度的控制参数，控制器控制机械臂2移动，进而机械臂2带动

　　[0156]控制器可以基于第一移动控制参数控制第一移动组件22移动，基于第二移动控制

　　参数控制第二移动组件23移动，基于第三移动控制参数控制第三移动组件24移动，基于转

　　[0157]步骤S103，如果相对位姿信息与基准相对位姿信息相同，则控制器控制工作模组4

　　[0158]工作模组4与工件5的目标物的相对位姿信息与基准相对位姿信息在预设的时长

　　内持续相同，控制器驱动工作模组4工作，工作模组4对工件5执行指定操作，指定操作可以

　　为喷漆、打孔、贴标、焊接等，本公开以指定操作为检测工件5内部电路为例进行说明，其他

　　[0159]在一些实施例中，自动化工作设备对工件5进行操作的过程还可以包括：

　　[0160]步骤S104，在指定操作执行完毕之后，控制器控制机械臂2运动至指定状态。

　　[0161]机械臂2的第一移动组件22、第二移动组件23、第三移动组件24、转动机构25可以

　　采用码盘电机驱动，码盘电机包括编码器，指定操作执行完毕后编码器发送信号给控制器，

　　[0162]在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方

　　式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合所述实施方式

　　或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施方式或示例中。

　　[0163]可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/

　　或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存

　　在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的

　　关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他

　　[0164]进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应

　　限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者

　　重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的

　　情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

　　[0165]进一步可以理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、

　　“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方

　　位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或

　　[0166]进一步可以理解的是，除非有特殊说明，“连接”、“相连”包括两者之间不存在其他

　　构件的直接连接，也包括两者之间存在其他元件的间接连接。对于本领域的技术人员而言，

　　[0167]进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但

　　是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行

　　全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

　　[0168]本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的方案后，将容易想到本公开的其

　　它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或

　　者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识

　　或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的

　　[0169]应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并

　　且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利范围来限制。

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